[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلی :: آخرین شماره :: تمام شماره‌ها :: ارسال مقاله :: نقشه پايگاه :: ثبت نام :: جستجو :: تماس با ما ::
بخش‌های اصلی
صفحه اصلی::
اطلاعات نشریه::
آرشیو مجله و مقالات::
برای نویسندگان::
برای داوران::
ثبت نام و اشتراک::
تماس با ما::
تسهیلات پایگاه::
بایگانی مقالات زیر چاپ::
::
جستجو در پایگاه

جستجوی پیشرفته
..
دریافت اطلاعات پایگاه
نشانی پست الکترونیک خود را برای دریافت اطلاعات و اخبار پایگاه، در کادر زیر وارد کنید.
..
شناسنامه نشریه
صاحب امتیاز
انجمن علمی فرماندهی و کنترل ایران

مدیر مسئول
محمدرضا ولوی
سردبیر
محمد حسین   مدنی
مدیر اجرایی
محمد باقری

اعضای هیات تحریریه

محمدرضا ولوی 
محمدرضا عارف  
یحیی رحیم صفوی

جلیل راشدمحصل
محمود کمره ای
محمدحسن قاسمیان
 سید مصطفی صفوی
سیدضیاء‌الدین قاضی‌زاده
 حسین شیرازی
محمدحسین  مدنی
علی ناصری
مجید  غیوری 

مهدی  فشارکی
 

شاپا چاپی
2645-7245
شاپا آنلاین
2645-8055
..
:: دوره 6، شماره 2 - ( 8-1401 ) ::
جلد 6 شماره 2 صفحات 45-31 برگشت به فهرست نسخه ها
ناوبری خودمختار ربات چرخ‌ دار با رویکرد مبتنی‌ بر یادگیری تقویتی عمیق
کوروش داداش تبار احمدی* ، علی اکبر کیایی ، محمد امین عباس زاده
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده:   (642 مشاهده)
در این پژوهش به بررسی یک رویکرد مبتنی‏بر یادگیری تقویتی عمیق برای ناوبری خودمختار ربات‏ها ‏می‏‏پردازیم. رویکرد ما در این پژوهش، مبتنی‏بر الگوریتم DDPG و یکی از نسخه‏های بهبود یافته‏ی آن به نام SD3 است. به‏منظور استفاده از این الگوریتم برای مسئله‏ی ناوبری خودمختار، اصلاحاتی بر روی الگوریتم مذکور انجام و برای کاربرد ناوبری بهینه‏سازی شده است. الگوریتم اصلاح شده به علت داشتن لایه‏های کانولوشنی می‏‏تواند با فضاهای حالت با ابعاد زیاد نیز کار کند. همچنین برای کاهش نوسان ربات در حین حرکت و نیز تشویق برای حرکت سریع‏تر در محیط، استفاده از دو پارامتر پاداش و جریمه براساس سرعت خطی و سرعت زاویه‏ای را پیشنهاد دادیم. و برای بهبود تعمیم پذیری الگوریتم، از الگوریتمی برای تغییر متناوب شکل و چینش موانع در محیط استفاده کردیم. همچنین برای تسریع فرایند یادگیری و بهبود عملکرد ربات، داده های ورودی را نرمال کردیم. سپس الگوریتم پیشنهادی را توسط محیط شبیه‏ساز GAZEBO و سیستم عامل ROS پیاده‏سازی کرده و نتایج بدست آمده را با الگوریتم اولیه‏ی SD3 و الگوریتم DDPG مقایسه نمودیم. الگوریتم پیشنهادی عملکرد بهتری نسبت به این دو روش به نمایش گذاشته است.

 
واژه‌های کلیدی: ناوبری خودمختار، یادگیری تقویتی عمیق، DDPG، SD3
متن کامل [PDF 457 kb]   (98 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: هوش مصنوعی
دریافت: 1400/11/24 | پذیرش: 1401/5/15 | انتشار: 1402/3/6
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Dadashtabar Ahmadi K, Kiaei A A, Abbaszadeh M A. Autonomous Navigation of Wheeled Robot using a Deep Reinforcement Learning Based Approach. C4I Journal 2022; 6 (2) :31-45
URL: http://ic4i-journal.ir/article-1-295-fa.html

داداش تبار احمدی کوروش، کیایی علی اکبر، عباس زاده محمد امین. ناوبری خودمختار ربات چرخ‌ دار با رویکرد مبتنی‌ بر یادگیری تقویتی عمیق. فصلنامه علمی-پژوهشی فرماندهی و کنترل. 1401; 6 (2) :31-45

URL: http://ic4i-journal.ir/article-1-295-fa.html



بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.
دوره 6، شماره 2 - ( 8-1401 ) برگشت به فهرست نسخه ها
فصلنامه علمی-پژوهشی فرماندهی و کنترل C4I Journal

 
Persian site map - English site map - Created in 0.05 seconds with 39 queries by YEKTAWEB 4652