وسایل نقلیه هوایی بدون سرنشین مجهز به بازوی مکانیکی توان انجام عملیات‌های متنوع در محیط‌های دشوار را فراهم کرده‌اند و امروزه توجه زیادی را به خود جلب نموده‌اند. در این پژوهش، یک کنترل‌کننده مقاوم و تحمل‌پذیر عیب برای کوادروتور بازودار در حضور نامعینی‌های پارامتری، اغتشاشات خارجی و خرابی عملگر طراحی شد. در ابتدا مدل دینامیکی غیرخطی دقیق یک کوادروتور دارای بازوی رباتیک با دو درجه آزادی ارائه گردید و اثر دینامیک جفت‌شده بین وسیله پرنده و بازوی ربات در مدل‌سازی منظور شد. سپس، یک کنترل‌کننده مد لغزشی تناسبی–انتگرالی توسعه یافته و پایداری سیستم حلقه بسته با بهره‌گیری از تئوری توابع لیاپانوف اثبات شد. برای ارزیابی، شبیه‌سازی‌های عددی در محیطMATLAB/Simulink و در سه سناریوی عملیاتی یعنی حرکت مستقل کوادروتور در ارتفاع، عملکرد همزمان بازوی رباتیک با حرکت سینوسی دامنه ۴۵ درجه و خرابی با کاهش ۳۵ درصدی اثربخشی یک روتور انجام شد. نتایج شبیه‌سازی نشان داد کنترل‌کننده پیشنهادی در حضور ۲۰ درصد نامعینی پارامتری، اغتشاش و خرابی عملگر، پایداری و دقت کل سیستم را تضمین کرده و مسیر پرواز و موقعیت بازو را به‌طور دقیق و پایدار دنبال می‌کند. همچنین، مقایسه با کنترل‌کننده خطی‌سازی فیدبک(FLC)و مد لغزشی پایه (SMC)، برتری روش پیشنهادی را نشان داد.
Khaleghi M, Ehyaei A F, Ehyaei J. Designing a fault-tolerant robust controller for manipulation with quadrotors in the presence of parameter uncertainty and actuator fault. C4I Journal 2025; 9 (2) :1-24 URL: http://ic4i-journal.ir/article-1-414-fa.html
خالقی مهدی، احیائی امیر فرهاد، احیائی جواد. طراحی کنترل‌کننده‌ی مقاوم تحمل‌پذیر عیب برای کوادروتور بازودار در حضور نامعینی پارامتری و عیب عملگر. فصلنامه علمی-پژوهشی فرماندهی و کنترل. 1404; 9 (2) :1-24
